Webニュースにこのような写真があり、JAFも「水深5～10cmでもエンジン破損の可能性あり」とのコメントを出していました。
ウチでご購入頂いたお客様も大雨での路肩の大きな冠水を走ったあとに左フロントの駆動系（自分も乗りましたが多分ハブベアリングだと思います）に異常が出て修理を諦めて買い替え頂いた事がありました。

上記の写真、オフロード４駆の様に過度の負荷がかかる事を前提として設計されている車はこの程度では問題ないでしょうが、軽の実用車では完全に想定外だと思います。
駆動系のベアリングの損傷、車体の下の方にあるオルタネーターの損傷、各コネクター類の損傷、バンパーやライトの取付部の変形、などが考えられます。上記写真ではフロントバンパーのフェンダー側取付部なんかは取付穴がちぎれているんじゃないかと考えられます。
ジムニーやパジェロミニでないなら、迂回しましょう。
普通車と比べても車重の軽い軽自動車は負担が少ない分パーツの強度が低いのは設計上妥当なことです。しかし、水を押し退ける際の負荷は普通車も軽自動車もほぼ同じですので、普通車が通れているからと同じ事をすると軽自動車の場合は壊れるかもしれません。
大雨で道路が冠水することがとても多くなってきましたので、お気を付けください。